ロボット

力制御とインピーダンス制御:ロボット工学の基礎知識6

いよいよ最終回となる今回は、ロボットマニピュレータの力制御と、インピーダンス制御を解説します。エンドエフェクタが出力する力の大きさを制御する技術と、人間とロボットの握手を可能にした技術を学びましょう。

マニピュレータの運動学:ロボット工学の基礎知識5

今回は、ロボットマニピュレータの運動学について説明します。運動学は、マニピュレータの位置制御を行う上で、切っても切り離せない重要な要素です。

ロボットマニピュレータの自由度:ロボット工学の基礎知識4

今回はマニピュレータの自由度について解説します。目標とする運動を実際の手先が実現できない場合、実際の手先の自由度が目標運動に必要な自由度より低い可能性があります。マニピュレータの運動制御を考える上で、手先と関節の自由度は必要不可欠な要素で…

ロボットマニピュレータのセンサ:ロボット工学の基礎知識3

ロボットマニピュレータの駆動と制御には、アクチュエータ以外にセンサが必要です。搭載されたセンサの計測性能以上の精度を、マニピュレータは発揮できません。つまりアクチュエータと同様に、センサの性能がマニピュレータの性能を左右するのです。今回は…

ロボットマニピュレータのアクチュエータ:ロボット工学の基礎知識2

ロボットマニピュレータの性能は、アクチュエータの性能に大きく左右されます。マニピュレータのパワーは搭載されたアクチュエータの性能以上にはならないためです。マニピュレータの用途に合わせ、アクチュエータを選定しましょう。今回は、アクチュエータ…

ロボットマニピュレータとは?:ロボット工学の基礎知識1

ソフトバンクのPepperやiRobot社のロボット掃除機ルンバのように、私たちの身近な場所でさまざまなロボットが活躍しています。技術者がロボットを活用するためには、多くの知識が必要です。本連載では、技術者に必要なロボット工学の基礎知識について解説し…